Design of Stereo Vision Processor, Fachbücher von Sang-Kyo Han

Das Buch "Design of Stereo Vision Processor" bietet eine umfassende Analyse der VLSI-Architektur zur Erreichung einer hohen Durchsatzrate und einer verbesserten Qualität in der Stereo-Vision für reale Anwendungen. Es beschreibt, wie der Stereo-Vision-Prozessor Graustufenbilder mit Tiefeninformationen aus Eingabebildern generiert, die von zwei CMOS-Bildsensoren aufgenommen werden. Der Tiefenschätzer nutzt den Algorithmus der Summe der absoluten Differenzen (SAD) als Technik zur Stereoübereinstimmung, die durch die Ausnutzung von Pipelining und Parallelität auf Hardware implementiert wird. Um Tiefenkarten in Echtzeit mit verbesserter Qualität zu erzeugen, werden Vor- und Nachbearbeitungseinheiten eingesetzt. Zudem werden spezielle Funktionsregister (SFRs) zugewiesen, um die Anpassungsfähigkeit des Systems an reale Umgebungen zu erhöhen. Das Design, das auf 0,18 µm Standard-CMOS-Technologie basiert, kann mit einer Taktfrequenz von 120 MHz betrieben werden und erreicht über 140 Bilder pro Sekunde bei einer Bildgrösse von 320 x 240 und 64 Disparitätsstufen. Das Buch präsentiert experimentelle Ergebnisse, die auf realen Bildern und dem Middlebury-Datensatz basieren, sowie Vergleichsdaten mit bestehenden Hardwaresystemen.