Vision Based Control of a Mobile Manipulator, Fachbücher von Levent Çetin

Das Buch "Vision Based Control of a Mobile Manipulator" bietet eine umfassende Analyse der Steuerungssysteme für mobile Manipulatoren, die mit einem kalibrierten Stereo-Rig ausgestattet sind. Es behandelt die Entwicklung eines autonomen mobilen Manipulators, der in der Lage ist, ein sich bewegendes Ziel zu finden, zu verfolgen und zu manipulieren. Durch den Einsatz eines vision-basierten Zielüberwachungssystems wird eine präzise Rückmeldung im Arbeitsraum für die Steuerung des mobilen Manipulators ermöglicht. Die vorgestellten Methoden kombinieren visuelle Servosteuerung und dynamische Bewegungsstrategien, um die Interaktion zwischen der mobilen Plattform und dem Manipulator zu optimieren. Zudem wird eine innovative Methodik zur Verteilung von Positionierungsfehlern zwischen den beiden mechanischen Subsystemen, dem Basis- und dem Manipulator-System, eingeführt. Diese Ansätze sind entscheidend für die Verbesserung der Bewegungsfähigkeit und der Effizienz in der Robotik.