Improving INS/GPS Integration for Mobile Robotics Applications, Fachbücher von Tariq Abuhashim

Das Buch "Improving INS/GPS Integration for Mobile Robotics Applications" von Tariq Abuhashim bietet eine umfassende Analyse der Implementierung eines kostengünstigen GPS-unterstützten Inertialnavigationssystems (INS) für mobile Robotikanwendungen. Es behandelt die Herausforderungen, die mit der Navigation in abgelegenen, gefährlichen und rauen Umgebungen verbunden sind, und hebt die Notwendigkeit von Fehlersuche und -identifikation hervor. Das Werk definiert Integrität als die Fähigkeit des Systems, zuverlässige Navigationsinformationen bereitzustellen, die Gesundheit der Sensoren zu überwachen und Anomalien im Verhalten zu erkennen. Ein zentrales Anliegen ist die Gewährleistung einer kontinuierlichen, hochintegren und hochgenauen Schätzung des Fahrzeugzustands, während die Anforderungen an die Rechenleistung gering gehalten werden. Das Buch präsentiert einen neuen Fusionsalgorithmus, der die Integrität garantiert, ohne die Optimalität zu beeinträchtigen. Simulations- und Experimentaldaten werden zur Validierung der vorgeschlagenen Techniken herangezogen.