Control and Fault Diagnosis of an Auto-balancing Two-wheeled Cart, Fachbücher von Jia-Sheng Hu

Das Buch "Control and Fault Diagnosis of an Auto-balancing Two-wheeled Cart" bietet eine umfassende Analyse und Entwicklung eines Pilotsteuerungsalgorithmus, der es ermöglicht, ein selbstbalancierendes zweirädriges Fahrzeug (ABTWC) über Joystick-Befehle zu steuern. Es wird erläutert, wie diese Technik sowohl die Bewegung als auch die Orientierung des Fahrzeugs linear steuert. Ein zentrales Anliegen des Buches ist die Sicherheit des Fahrers, da bei einem Systemausfall das Risiko eines Sturzes besteht. Daher wird ein Modell-basierter Fehlererkennungsfilter vorgestellt, der Sensorfehler identifiziert und den Fahrer umgehend warnt, um gefährliche Situationen zu vermeiden. Darüber hinaus wird ein PI-Beobachter eingesetzt, um abnormale Informationen zu erkennen, die durch Aktuatorfehler und Lenkbelastungsmomente verursacht werden. Das Buch untersucht auch Entscheidungsprozesse zur Identifizierung kritischer Fehler und analysiert statistische Schwellenwerte zur Verbesserung der Zuverlässigkeit der Entscheidungsfindung bei der Diagnose von Fehlfunktionen.